فناوری سنجش از دور و کاربردها

مقدمه :
در سال 1972 اولین سری ماهواره های لندست با دوربین و سنجنده های RBV ، MSS و TM در چهار و هفت باند توسط ایالات متحده آمریکا در مدار زمین قرار گرفته و تصاویر حاصله در اختیار هزاران محقق قرار داده شد. از این مرحله که تصویربرداری از حالت آنالوگ خارج و بصورت رقومی درآمد، دریچه ای جدید برای پردازش تصاویر و نهایتاً تعبیر و تفسیر آنها به روی بشر گشوده شد.

شوروی سابق که در بهره برداری از ماهواره های تصویربرداری بصورت آنالوگ سابقه دیرینه‌ای داشت با پرتاب سری ماهواره‌های کاسموس در پی تصویربرداری بصورت رقومی برآمد و بدین ترتیب بطور اعجاب انگیزی صحنه رقابت برای سایر ملل فراهم شد.
فرانسه در سال 1986 اولین سری ماهواره های spot را با قدرت تفکیک 10 و 20 متر (درسه باند) و هندوستان سری ماهواره های IRS را در سال 1988، ژاپن سری ماهواره های MOS را در سال 1990، آژانس فضایی اروپا سری ماهواره های ERS را در سال 1991 و کانادا سری ماهواره های Radar-Sat را در سال 1995 در مدار زمین قرار دادند.
اکنون بسیاری از کشورهای جهان با درک اهمیت دستیابی به تکنولوژی های فضایی جهت بهره برداری‌های صلح آمیز از منابع زمین و حفظ امنیت ملی خود به طرق گوناگون اقدام نموده و به موفقیت های مهمی نیز دست یافته اند که از این میان می توان کره شمالی با پرتاب ماهواره KOM-SAT در سال 1998، مشارکت برزیل و چین جهت پرتاب ماهواره CBERS در سال 1996و مشارکت کشورهای مختلف در طراحی، ساخت و پرتاب انواع ماهواره را نام برد.
حاصل پرتاب این ماهواره ها، تهیه میلیونها تصویر از زمین بوده است که در اختیار هزاران محقق و مؤسسه تحقیقاتی قرار گرفته و با پردازش و تعبیر و تفسیر آنها، اهمیت و کاربردهای علوم و تکنولوژی فضایی آشکارشده است. این علوم قادر به پیش بینی بروز حوادث غیرمترقبه و هشدارهای لازم، آشکارسازی فعالیت های مخاطره آمیز زیست‌محیطی و کاهش اثرات ناشی از آنها، مدیریت فرسایش ساحلی، پیش بینی فصلی و سالانه آب و هوا و بررسی اثر آنها بر کشاورزی، خشکسالی و پیشروی کویر، برنامه ریزی و مدیریت منابع طبیعی نظیر معادن، جنگل، مراتع، ماهیگیری، وحوش و حوادث مخاطره آمیز، مدیریت آب آشامیدنی، آشکارسازی آلودگی آب و جلوگیری از امراض، تهیه انواع نقشه های موضوعی و کارتوگرافی در مقیاس های گوناگون می باشند.
سنجش از دورچیست؟
بطورکلی Remote Sensing یا سنجش از دور را میتوان تکنولوژی کسب اطلاعات و تصویربرداری از زمین با استفاده از تجهیزات هوانوردی مثل هواپیما، بالن یا تجهیزات فضایی مثل ماهواره نامید. به عبارت دیگر سنجش از دور علم و هنر بدست آوردن اطلاعات در مورد هر موضوع تحت بررسی به وسیله ابزاری است که در تماس فیزیکی با آن نباشد. مزیت برتر اطلاعات ماهواره ای نسبت به سایر منابع اطلاعاتی، پوشش تکراری آنها از نواحی معین با فاصله زمانی مشخص است. در سنجش از دور، انتقال اطلاعات با استفاده از تشعشعات الکترو مغناطیسی(EMR) انجام می گیرد.
تصویر فوق بطور شماتیک فرآیند کلی و عناصر مؤثر در سنجش از دور الکترومغناطیسی منابع زمین را نشان می دهد. دو فرآیند مبنایی، شامل اخذ داده و تجزیه و تحلیل آنهاست.
A - منبع انرژی
B - انتشار انرژی از میان جو
C - فعل و انفعالات انرژی بر اثر برخورد با عوارض سطحی زمین
D - سنجنده های هوایی و یا فضایی
E - انتقال اطلاعات کسب شده
F - دریافت اطلاعات اولیه و تولید داده بصورت رقومی و یا تصویری
G - فرآیند تجزیه و تحلیل داده، شامل بررسی و تعبیر و تفسیر داده ها با بکارگیری وسایل مختلف دیداری و کامپیوتری به منظور آنالیز داده های حاصل از سنجنده.
تجزیه و تحلیل کننده (user) با کمک داده هایی که توسط سنجنده جمع آوری شده اطلاعات مربوط به نوع، میزان، موقعیت و شرایط منابع مختلف زمین را استخراج می نماید، سپس این اطلاعات( بصورت نقشه ها، جداول چاپی یا فایل‌های کامپیوتری) با لایه های دیگر اطلاعات در یک سیستم اطلاعات جغرافیایی(GIS) ادغام و برای مصرف کاربران آماده می‌شود.

طیف الکترومغناطیس:
تابش الکترومغناطیسی(Electro-Magnetic Radiation) بعلت اتمها و مولکولهای موجود در مواد می باشد. اتمها حاوی هسته‌هایی با بار مثبت بوده که توسط الکترون‌های اربیتالی در برگرفته شده اند که دارای تراز مجزای انرژی میباشند. انتقال الکترونها از ترازی به تراز دیگر باعث تابش اشعه هایی با طول موجهای مجزا می شود. در نتیجه طیفی بنام طیف الکترومغناطیسی ایجاد میشود. این طیف (EMR) که از یک شیء بازتاب می‌یابد، منبع معمول داده های سنجش از دور است.

در سنجش از دور، طبقه بندی امواج الکترومغناطیسی بر اساس موقعیت طول موج آنها در طیف الکترومغناطیس انجام می‌گیرد. متداول‌ترین واحدی که برای اندازه گیری طول موج در طیف الکترومغناطیس مورد استفاده قرار می گیرد، میکرومتر است. یک میکرومتر معادل یک میلیونیم متر می باشد. همچنین باید توجه داشت که بخشهای طیف الکترومغناطیسی به کار رفته در سنجش از دور در امتداد یک طیف پیوسته قرار می گیرند که مقدار آنها نسبت به یکدیگر تا حد توان ده(بطور پی در پی) تفاوت دارد.
فناوری سنجش از دور باعث از محدوده وسیعی در طیف الکترومغناطیسی شامل امواجی با طول موج بسیار کوتاه(اشعه گاما) تا بسیار بلند(امواج رادیویی) می‌شود.
محدوده طول موج طیف الکترومغناطیس دارای محدوده‌ای با اسامی متفاوت از اشعه گاما، اشعه X، اشعه فرابنفش، نور مرئی، اشعه مادون قرمز تا امواج رادیویی‌(بترتیب از طول موج‌های کوتاهتر به بلندتر) می‌باشد. بخش مرئی چنین نموداری بی نهایت کوچک است، زیرا حساسیت طیفی چشم انسان بین 4/0 میکرومتر تا 7/0 میکرومتر است. بطوریکه رنگ آبی تقریباً بین طول موج 4/0 میکرومتر تا 5/0 میکرومتر، رنگ سبز تقریباً بین طول موج 5/0 میکرومتر تا 6/0 میکرومتر و رنگ قرمز تقریباً بین طول موج 6/0 میکرومتر تا 7/0 میکرومتر می باشد.
محدوده طیف الکترومغناطیس قابل دید توسط چشم انسان(سیگنال‌ها از طریق گیرنده های چشم به مغز برده می‌شود و تفاوت بین آنها، حس تشخیص رنگ‌ها را به انسان می دهد).
انرژی ماوراء بنفش به انتهای نور آبی بخش طیف مرئی متصل است. در انتهای نور قرمز محدوده ‌طیف مرئی، سه نوع امواج مادون قرمز وجود دارد که عبارت هستند از:
1) مادون قرمز نزدیک: از 7/0 میکرومتر تا 3/1 میکرومتر
2) مادون قرمز میانی: از 3/1 میکرومتر تا 3 میکرومتر
3) مادون قرمز حرارتی: بیش از 3 میکرومتر.
در طول موجهای بیشتر (1 میلی متر تا 1 متر)، بخش امواج کوتاه(میکروویو) طیف وجود دارد.
اکثر سیستم های سنجش متداول در یک یا چندین بخش از قسمتهای مرئی، مادون قرمز یا میکروویو طیف الکترومغناطیس فعالیت می کنند. به عبارت دیگر هر یک از سیستم های سنجنده(Sensor) به نواحی خاصی از طیف الکترومغناطیس حساس بوده و قسمتی از خصوصیات طیفی اجسام را ثبت می کنند.
به عنوان مثال دستگاههای عکسبرداری معمولی نسبت به انرژی نور مرئی و نزدیک به آن یعنی طول موج های 3/0 تا 2/1 میکرون حساسیت دارند؛ سنجنده های اسکن کننده مادون قرمز حرارتی عموماً ‌به طول موجهای بین 1 تا 2 میکرون و دستگاههای رادار به باندهایی با طول موجهای خیلی بلندتر(میلی متر و متر) حساس هستند.
ارتباط بین طول موج با انرژی و فرکانس: طول موج کوتاهتر، انرژی و فرکانس بیشتر و بالعکس.
ارتباط بین طول موج با انرژی وفرکانس: بیشترین انرژی و فرکانس و امواج با طول موج کوتاه درمحدوده مرئی قرار دارد.

عوامل مؤثر در تشکیل تصاویر:
هنگامیکه انرژی تابشی در سطح زمین به هر جسم برخورد می کند، انرژی به سه شکل اصلی توسط آن ماده منعکس، منتقل یا جذب می‌شود.

خصوصیات انرژی های ایجاد شده بر اساس شرایط و نوع مواد موجود در زمین بسیار متفاوت است و این بدان معناست که بعضی از اجسام در مقابل یک طول موج بخصوص دارای خاصیت انعکاسی بوده ولی در یک طول موج دیگر دارای خاصیت جذب و انتقال انرژی هستند. مجموعه یک چنین پدیده هایی بر روی تصاویر مختلف، رنگ یا تن های بخصوصی ایجاد کرده و به چشم اجازه می‌دهد اشکال مختلف موجود در تصاویر را از هم تشخیص دهد.
خصوصیات انرژی های ایجاد شده بر اساس شرایط و نوع مواد موجود در زمین بسیار متفاوت است و این تفاوت‌ها باعث شناسایی پدیده های مختلف توسط جشم می‌شود.
منحنی تابش امواج الکترومغناطیس برای موارد ذکر شده در تصویر عبارت است از نمودار انعکاس طیفی یک شیء به صورت تابعی از طول موج آن.

فعل و انفعال انرژی در اتمسفر و سطح زمین:
نور خورشید هنگام عبور از اتمسفر توسط مولکول‌ها و ذرات معلق اتمسفر تحت تاثیر قرار گرفته، منعکس، پخش یا جذب می‌شود. این روش تغییر و تحلیل در شدت نور خورشید باعث ایجاد رنگ‌ها می‌شود. به عنوان مثال رنگ آبی آسمان در طول روز به علت انتشار طیف آبی در اتمسفر است.
علت رنگ آبی آسمان در روز انتشار طیف آبی در اتمسفر است(تمام طول موج‌های کوتاهتر پس از طی مسافتی منتشر می‌شوند و فقط طول موج‌های بلندتر به سطح زمین می‌رسند)
تمام مواد از اتم‌ها و مولکول‌هایی با ترکیب مشخص تشکیل شده‌اند. بنابراین هر ماده تشعشعات الکترومغناطیس را به یک شکل واحد و تحت یک طول موج مشخص که مرتبط با تراز انرژی درونی آن می‌باشد، جذب، بازتاب یا منتشر می‌کند که خصوصیات واحد مواد یا خصوصیات طیفی نامیده می‌شود. به عنوان مثال دلیل اینکه برگ برخی ازگیاهان سبز‌ به نظر می‌رسد این است که کلروفیل، طیف آبی و قرمز را جذب و طیف سبز را منعکس می‌کند. علت رنگ سبز پوشش گیاهی، بیشترین انعکاس طیف سبز است.

پلاتفورم‌ها(Platforms):
حامل یا ناقل سنجنده های دورسنجی، پلاتفورم یا سکو نامیده می‌شود. انواع تیپیک آن‌ها ماهواره‌ها وهواپیماها هستند ولی وسایل دیگری نظیر هواپیماهایی با کنترل رادیویی و بالون‌ها نیز برای سنجش ازدور با ارتفاع کم مورد استفاده قرارمی‌گیرند. به طور کلی فاکتور کلیدی برای انتخاب یک پلاتفورم، بلندی می‌باشد زیرا تعیین وضوح زمین در آن صورت می‌گیرد و آن نیز بستگی به میدان دید لحظه‌ای(IFOV) سنجنده روی سکو دارد.
سنجنده‌ها(Sensors):
اندازه گیری و ثبت خصوصیات فیزیکی و شیمیایی جو و سطح زمین از فاصله دور به وسیله ابزارهای ویژه ای بنام سنجنده(Sensor) انجام می گیرد که بر روی سکوهای مختلف مانند ماهواره‌ها وهواپیماها نصب می‌شود.

سنجنده‌ها به دو گروه غیرفعال و فعال تقسیم می‌شوند:
A - سنجنده های غیرفعال: قابلیت تشخیص تشعشعات الکترومغناطیس منعکس شده از منابع طبیعی زمین را دارا می‌باشند.
B - سنجنده های فعال: پاسخ‌های منعکس شده از پدیده‌هایی که توسط منابع انرژی مصنوعی مثل رادار، مورد تابش قرارگرفته اند را دریافت می‌کنند.

ماهواره‌های سنجش از دور:
ماهواره‌هایی با گیرنده‌های راه دور برای مشاهده پدیده های زمین، ماهواره‌های سنجش از دور یا ماهواره‌های دید زمینی نامیده می‌شوند. این ماهواره ها بر اساس ارتفاع، مسیرحرکت و گیرنده‌های آنها از هم متمایز می‌شوند.
انواع ماهواره‌ها:
1- LANDSAT، ASTER، SPOT، IRS، MOS، IKONOS، QUICKBIRD
2- با سیستم‌های راداری: RADARSAT، SEASAT، MAGSAT، ERS،JERS
3- NOAA (هواشناسی)
4- فضاپیمای SHUTTLE.
ماهواره لندست(Landsat):
استفاده جهانی اطلاعات سنجش از دور ابتدا توسط ماهواره لندست در سال 1972 آغاز شد. این تحقیقات که با استفاده از قسمتهای مختلف طیف الکترومغناطیس صورت گرفته باعث افزایش کارایی زمین‌شناسان در زمینه پژوهش‌های معدنی گردیده است.
لندست‌های 1 و 2 و 3 به ترتیب در تاریخ‌های 1/5/1351 و 31/4/54 و 14/12/56 به فضا پرتاب شدند. طراحی آنها به گونه ای بوده است که هر روز کره زمین را در یک مدار قطبی با ارتفاع حدود Km 900 دور زده و در نتیجه قسمت اعظم کره زمین را با 251 گردش ماهواره مورد تصویربرداری قرار دهند.
با از کار افتادن لندست‌های 1 و 2 و 3 لندستهای 4 و 5 در تاریخ‌های 25/4/61 و 10/12/62، به فضا پرتاب و در ارتفاع Km700 قرار گرفتند و در نتیجه کره زمین را با 233 گردش پوشش می دهند. اخیراً ‌نیز لندست‌های 6 و 7 به فضا پرتاب شده‌اند.
سیستم سنجنده در روی ماهواره لندست MSS، RBV، TM و ETM + می باشد.
لندست 1:
پذیرش: 7 اگوست 1972 تا 26 اکتبر 1977
تاریخ ماموریت: 23جولای 1972 تا2 ژانویه 1978
منبع زمینی: زمین/ خورشید- همزمان/ نمونه اولیه
تکرار چرخش: 18 روزه.

لندست2:
پذیرش: 9 آوریل 1975 تا 7 فوریه 1982
تاریخ ماموریت: 22 ژانویه 1975 تا 1982
تاریخ راه اندازی مجدد: 6/5/1980
زمان خارج شدن از سرویس 25 فوریه 1982
منبع زمینی: زمین/ خورشید- همزمان

لندست3:
پذیرش: 17 می 1978 تا 7 فوریه 1983
تاریخ ماموریت: 5 مارس 1978 تا 7 ژانویه 1983
منبع زمینی- زمین / خورشید- همزمان
مارس 1979 باند حرارتی از کار افتاد.
کل عملیات در 12 ژوئن 1979 پایان یافت.
اسکنر چند طیفی(MSS) در تاریخ 28 ژانویه 1981 از رده خارج شد.
به کار گیری مجدد(با محدودیت) در 13 آوریل 1981
لندست4:
پذیرش: 17 آگوست 1982 تا سپتامبر 1987
تاریخ ماموریت: 16 جولای 1982
منبع زمینی/ خورشید- همزمان/ عملیاتی
تکرار چرخش: 16روز یکبار
در تاریخ 22 سپتامبر 1982 گیرنده باند X واحد B از کار افتاد.
در تاریخ 29 اکتبر 1982 سیستم بررسی اطلاعات و ارتباطات واحد مرکزی B ازکار افتاد.
در تاریخ 15 فوریه 1983در نتیجه فقدان اطلاعات نقشه بردار موضوعی(Thematic Mapper Data)، گیرنده باند X واحد A از کار افتاد.
در تاریخ 22 می 1983 – پنل4 (Panel) خورشیدی از کار افتاد.
در تاریخ 26 جولای 1983در نتیجه از دست رفتن 50 درصد قدرت، پنل3 خورشیدی از کار افتاد.
این ماهواره ممکن است در آینده توسط ابزارهای علمی تعمیر و مجدداً راه اندازی شود.
ماهواره در ژانویه 1986 از رده خارج شد و در حالت آماده باش نگهداری شد.
توقف ردیابی در تاریخ 1 سپتامبر 1987.

لندست 5:
پذیرش: 6 آوریل 1984 تا اکتبر 1999
تاریخ ماموریت: 1 مارس 1984
منبع زمینی / خورشید - همزمان / عملیاتی
طراحی آن برای جلوگیری از اشکالات لندست4 اصلاح شد.
تابستان 1985: گیرنده باند S در کسب اطلاعات تبدیلی در مناطق خارج از ایالات متحده از کار افتاد.
دسامبر 1985: کسب اطلاعات محدود به مناطق درخواستی جهت پوشش شد.
ردیاب 5 اسکنر چند طیفی باند 4 در ژوئن 1994 از کار افتاد. باند 4 اسکنر چند طیفی به علت جریان بالا در اگوست 1995 از رده خارج شد.

لندست 6 ( شرکت EOSAT ، U.S.A):
پذیرش: N/A
تاریخ ماموریت: 5 اکتبر 1993
مشاهده زمینی/ همزمان با خورشید
ماهواره در مدار قرار نگرفت، تماس با آن حین پرتاب قطع شد.
تکرارچرخش: 16 روز یکبار
لندست7:
پذیرش: جولای 1999 تا کنون
تاریخ ماموریت: 15 آوریل 1999
مشاهده زمینی/ همزمان- خورشید
ناسا - ایالات متحده آمریکا.

ASTER(پرتوسنج حرارتی تابشی و بازتابشی فضابرد پیشرفته):
dvanced Spaceborne Thermal Emission and Reflection Radiometer

ASTER یک دوربین دیجیتالی بزرگ است که در سال 1999 در مدار زمین قرار گرفت و توسط ماهواره ای بنام Terra که به اندازه یک اتوبوس کوچک است حمل می‌شود. فاصله آن از زمین 705 کیلومتر، گردش آن بصورت قطبی- قطبی است و از ساعت 10:30 به وقت محلی و تقریباً هر 100 دقیقه از عرض استوا عبور می‌کند. این دوربین توانایی گرفتن 600 عکس با قدرت تفکیک بالا در یک روز را دارد. هر عکس، منطقه‌ای به وسعت 60×60 کیلومتر را پوشش می‌دهد که اندازه هر پیکسل آن برای باندهای 3-1، 15 متر است. تفاوت عمده این دوربین با دوربینهای عکاسی این است که اولا برای هر رنگ(یا دقیقتر، هر محدوده طول موج یا باند) یک تصویر مجزا ایجاد می‌شود، چرا که دارای 14 باند بوده و 14 تصویر مختلف می‌تواند ایجاد کند. ثانیا Aster دارای سه لنز است که بنام تلسکوپ نیز نامیده می‌شود(VNIR، SWIR، TIR) و هر کدام از آنها برای یک بخش متفاوت طیفی در نظر گرفته شده‌اند.
یکی از ویژگیهای بارز تصاویر Aster قدرت تفکیک بالای آن در مقایسه با لندست است که از آن در مدیریت گردشگاهها و پارکهای جنگلی برای تعیین تغییر وضعیت آنها استفاده می‌شود. در تصاویر Aster پوشش گیاهی زنده به رنگ قرمز که قرمز روشن یا تیره نشانگر میزان سلامت گیاهان است، پدیده های ساخته دست انسان مثل ساختمان‌ها متمایل به آبی روشن یا خاکستری، خاک به رنگ‌های متنوع که روشنی آن بستگی به مواد تشکیل دهنده آن دارد و آب به رنگ بسیار تیره دیده می‌شود.

تصویر Aster از یک دایک

ماهواره اسپات(SPOT):
ماهواره اسپات توسط سازمان GNES کشور فرانسه و با همکاری کشورهای سوئد و بلژیک ساخته و در تاریخ 22 فوریه 1986 به فضا پرتاب شده است. این ماهواره در ارتفاع 832 کیلومتری از سطح زمین و در مداری دایره ای شکل و شبه قطبی در حال دوران به دور زمین بوده و هر 101 دقیقه یکبار پیرامون زمین را طی می کند.
بر این مبنا تعداد دوران ماهواره اسپات در هر شبانه روز 14 بار بوده و می تواند با 364 دوران در 26 روز از کل سطح زمین تصویربرداری نماید.
سنجنده های تعبیه شده در این ماهواره HRV یا High Resolution visible نام دارد که به HRV-1 و HRV-2 معروفند و از نظر مشخصات کلی و عملکرد شبیه به هم هستند.
مهمترین ویژگی ماهواره اسپات ‌توانایی تصویربرداری از زوایای مختلف و امکان تهیه تصویر استریوسکوپیک(Stereoscopic Image) است که با مطالعه و استفاده از این تصاویر و با روش برجسته بینی توانایی های جدیدی در زمینه مطالعات در رشته‌های مختلف منابع زمینی و تهیه نقشه امکان پذیر می باشد.

اسپات1:
پذیرش: 17 می 1986 تا 10ژوئن 1990 و 8 آوریل 1993 تا کنون
تاریخ ماموریت: 22 فوریه 1986
منابع زمینی- زمین/ خورشید- همزمان/ عملیاتی
اسپات از PFM پلت فرم چند منظوره(Plateforme Multimission) استفاده می کند.
ماهواره در تاریخ 20 مارس 1992 مجدداً آغاز به کار کرد.
تکرارچرخش: 26 روز(هر 5 روز با توانایی نقطه گذاری)

اسپات2:
پذیرش: 11 ژوئن 1990 تا کنون
تاریخ ماموریت: 21 ژانویه 1990
منابع زمین/ همزمان- خورشید/ عملیاتی
اسپات3:
پذیرش: 28 مارس 1994 تا 14 نوامبر1996( دراین تاریخ گم شدن ماهواره اعلام شد)
تاریخ ماموریت: 26 سپتامبر1993
منابع زمین/ همزمان با خورشید/ عملیاتی
آغازردیابی درتاریخ 24 می 1994
ماهواره در تاریخ 13 نوامبر1996 بدون مشکل وارد فضا شد.
اسپات4:
پذیرش: 20 جولای 1998 تا کنون
تاریخ ماموریت: 24 مارس1998
منابع زمینی/ همزمان خورشید/ پیشنهاد شده

تصویر SPOT - بخشی از زون جبال بارز(سیستان وبلوچستان)
تصویر SPOT از شهر هاوانا پایتخت کوبا

ماهواره IRS:
نخستین ماهواره منابع زمینی کشور هندوستان بنام IRS-1A در 17 مارس 1988 توسط یک راکت روسی از شهر بایکونور(Baikanur) جمهوری قزاقستان به فضا پرتاب شد.
از اهداف کاربردی ماهواره مذکور بررسی و مدیریت منابع زمینی از قبیل کشاورزی، زمین‌شناسی و هیدرولوژی می باشد. ماهواره IRS دارای سنجنده های تصویری بنام LiSS-I ، LiSSII ، LiSSIII و Pan می باشد.